我要做一个气动机械手的设计，该机械手要能完成升降、旋转、左右移以及抓取工件等动作. 1、抓手用契形机构，按抓力15-20kg、抓手的抓取工件动作的伸缩范围，倒推计算，经契形机构放大，可求抓取气缸的行程和压强、面积；2、升降、旋转、左右移的气缸：按支撑的最大重量加安全系数计算压强、面积；按该工作所需行程选气缸的行程.3、气缸选型：找专业微型气动厂家的资料，设计手册的气缸一般个头太大.4、装配图：自己画，没有免费的午餐.
设计做一个气动机械手plc 这些都是根据工艺需要，动作要求来进行选型设计的，你什么都没给，没法做的，比如，开关按钮，你要只有自动启动，停止的，还是要自动手动的，要用带锁按钮还是不带锁按钮等，根据需要不同，开关按钮的类型和个数就可能会不一样。很多东西你都没说，怎么选型，设计呀。望采纳。
人的手抓握东西的原理是什么？以及机械手是如何创作出来的？ 最后，想和大家分享一下作者本人设计的 三自由度非对称欠驱动机械手：（图片形式，Demo可参考https：//www. youtube.com/watch？ v=thQotLL9kaQ） Prototype_Version_1 Finger。
