机械臂的移动需要同时考虑传感器的识别范围和焊枪的有效跟踪，延时跟踪的具体步骤为
（1）将激光光条手动调节到焊缝入口附近；
（2）自动跟踪开始，识别焊缝入口，激光光条向焊缝移动，识别第一个有效焊缝点，计算在当前旋转姿态下为是焊枪接触焊缝机械臂末端因到位置P 1；
（3）开辟队列，队列长度由需要跟踪精度决定，在一定范围内队列越长跟踪精度越高，读取当前机械臂末端位置 Pn，在P1,.,Pn之间线性插值，存入队列中。
（4）队列第一个位置信息出队，控制机械臂以末端旋转位姿R6到达该位置，机械臂输入坐标为Pe'=Pi+R6*t7；
（5）读取当前焊缝图片，提取焊缝特征点，经过计算得到该焊缝点在机械臂基坐标系下的坐标，然后入队，若焊缝提取失败则跳到（7）。
（6）根据焊缝特征点在图像中的位置，调整机械臂末端旋转位姿R6 ，具体方法为如果焊缝点在图像中处于整体偏左，则机械臂末端旋转位姿R 6逆时针运动一点，整体偏右则机械臂末端旋转位姿R6 顺时针运动一点。
（7）判断队列是否为空，不为空则转到（4），空则转到（8）；
（8）焊缝跟踪结束。
每个焊缝跟踪系统都有不同的概念，您需要仔细研究以下选项，以确定哪个最适合您。在做出此决定时，需要考虑以下因素：
1、简单性很重要
当您集成诸如激光焊缝跟踪之类的技术时，您希望它易于使用。如果焊缝跟踪的实现和程序的应用太复杂，那就太糟糕了。
2、系统样本量
大多数系统每次扫描只做一个样本。该扫描通常限于相应焊缝的几何形状。高质量的焊缝跟踪系统不仅可以检测几何形状，还可以检测材料的阴影。
阴影很重要，因为如果您扫描两个不同的部分可能图像上没有焊缝或焊缝几乎看不到几何。如果金属的一侧略有反射，而另一侧没有或一侧较暗，则可以根据金属的阴影跟踪光束。
如果仅扫描几何图形，则很难跟踪发亮的金属，因为反射会导致难以获得清晰的结果
3、安装距离
比较焊缝跟踪设备时要考虑的另一个因素是传感器与地面之间的距离。如果距离很小，则必须更加注意烟雾和焊渣的污染。距离越大，可能的视野就越大。此外，由于设备的位置距离焊缝较远，因此也降低了设备受焊接飞溅影响的风险。
?100% 在线检测；机器人式；快速柔性的数据处理；准确高效；MIG/MAG/激光焊/CMT；不同的板材(镀锌钢板，热成型钢板，铝)；适用不同类型的搭接形式；焊缝质量缺陷识别（位置、高度、颜色、气孔、裂纹、飞溅等）
支持最高的检测速度；同主流的机器人KUKA ABB Fanuc 安川；高速视觉控制器进行处理；采用以太网等进行通讯；
