工业机器人的组成和分类（按坐标形式和控制方式分) 圆柱坐标机器人微分运动方程

柱坐标球坐标系下导热微分方程详细推导， 自己可以推导，但是推导过程中要把r方向的进、出面积看做相等。直角坐标型，圆柱坐标型，球(极)坐标型的工业机器人，总结一下特点，怎么区分？ 工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结...