柱坐标球坐标系下导热微分方程详细推导， 自己可以推导，但是推导过程中要把r方向的进、出面积看做相等。
直角坐标型，圆柱坐标型，球(极)坐标型的工业机器人，总结一下特点，怎么区分？ 工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。1.直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的.由于直线运动易于实现全闭环7a686964616fe4b893e5b19e31333433623231的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度（μm级）。但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。2.圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。3.球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。4.关节型机器人结构。
谁知道圆的极坐标方程的公式 圆的极坐标公式：2113ρ2=x2+y2，x=ρcosθ，y=ρsinθ tanθ=y/x，（x不为0）1、如果半径5261为R的圆4102的圆心在直角坐标1653的x=R，y=0点，即（R，0），也就是极坐标的ρ=R，θ=0，即（R，0）点：那么该圆的极坐标方程为：ρ=2Rcosθ。2、如果圆心在x=R，y=R，或在极坐标的（√2 R，π/4），该圆的极坐标方程为：ρ^2-2Rρ(sinθ+cosθ)+R^2=0。3、如果圆心在x=0，y=R，该圆的极坐标方程为：ρ=2Rsinθ。4、圆心在极坐标原点：ρ=R（θ任意）。拓展内容：在数学中，极坐标系是一个二维坐标系统。该坐标系统中任意位置可由一个夹角和一段相对原点—极点的距离来表示。极坐标系的应用领域十分广泛，包括数学、物理、工程、航海、航空以及机器人领域。在两点间的关系用夹角和距离很容易表示时，极坐标系便显得尤为有用；而在平面直角坐标系中，这样的关系就只能使用三角函数来表示。对于很多类型的曲线，极坐标方程是最简单的表达形式，甚至对于某些曲线来说，只有极坐标方程能够表示。参考资料：极坐标方程—
