长圆柱面定位可以限制几个自由度? 圆柱坐标似自由度启动

求大神前辈请教，怎样根据所给参数设计一个三自由度圆柱坐标型工业机 1.根据需要的运动方式分析，选择合适的原动机，根据工件大小，重量，设计尺寸大小，和承载能力等等2.计算原动机的功率转矩！3.开始画图齿轮啮合时自由度？ 机械原理里面的平面内的...