如果机器人相邻两关节轴线相交 机器人关节耦合是什么意思？

机器人运动学中的Pieper准则是什么？ 找到来一个这个，这个也是自Pieper准则？总觉得这个才是2113Pieper准则？5261？对于一个六轴机器4102人，其逆运动学具有1653封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点...