如果机器人相邻两关节轴线相交机器人关节耦合是什么意思？

2021-04-23知识8

机器人运动学中的Pieper准则是什么？找到来一个这个，这个也是自Pieper准则？总觉得这个才是2113Pieper准则？5261？对于一个六轴机器4102人，其逆运动学具有1653封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。CSDN上，我简单写了下，不知对不对机器人学中的Pieper准则

试列举几种机器人常用传感器并简述其原理构成CCD的基本单元是MOS（金属－氧化物－半导体）结构。CCD的基本功能是电荷的存储和电荷的转移。工作时，需要在金属栅极上加一定的偏压，形成势阱以容纳电荷，电荷的多少。