圆柱坐标四自由度机械手 求大神前辈请教，怎样根据所给参数设计一个三自由度圆柱坐标型工业机

机械手的速度是相对于世界坐标下吗 机械手形式较多，按手臂的坐标形式而言，主要有4种基本形式—直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。一、直角坐标式机械手直角坐标。工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点 1、直角坐标型 1、直角坐标型（...