平面机构自由度的计算公式？ 平面机构的主要运动参数

平面机构自由度的计算公式为____，其中三个参数分别代表____、____和____？ 设平面机构有K个构2113件。除去固定构件(机架），5261则机构中的活动构件数为：n＝K－41021。在未用运动副1653联接之前，这些活动构件的自由...