平面机构自由度的计算公式是什么? 构具有确定运动的条件

平面机构自由度的计算公式是什么？ F=3*n-(2*Pl+Ph-p)-P1 其中N为构件数，PL为低幅数，PH为高副数，P为虚约束，P1 为局部自由度。F=3*n-(2*Pl+Ph-p)-P1 其中N为构件数，PL为低幅数，PH为高副数，P...