挖掘机操作杆的8个动作 连杆的四个运动学参数

机器人运动学问题.请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系.请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系.如图：J1⊥J2⊥J3⊥J4⊥J5J2 J3 J4交于一点，J4 J5相交J1 J2公垂线长度为a1（也就是连杆长度），连杆偏距为d1，d2也...