机器人运动学问题.请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系.请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系.如图：J1⊥J2⊥J3⊥J4⊥J5J2 J3 J4交于一点，J4 J5相交J1 J2公垂线长度为a1（也就是连杆长度），连杆偏距为d1，d2也为连杆偏距.请问：我坐标系建对了吗？谁能帮我说下连杆参数表.要是能列出每个连杆的变换矩阵就更好了，谢谢.我邮箱xujixiaowei@163.com分不是问题
平面四连杆机构的基本形式都有哪些？ 全部四个运动副均为铰链的称为铰链四杆机构。平面连杆机构中的运动副有移动副、或者没有移动副，已包含了铰链四杆机构。
挖掘机操作杆的8个动作技巧说的是：左手：上，斗杆伸出；下，斗杆收回；左，左回转；右，右回转。右手：上，动臂下降；下，动臂提升；左，铲斗翻入；右，铲斗翻出。。
