连杆系统的动力学方程 机械臂的动力学模型是如何解耦和线性化的？常用的线性化解耦方法有哪些？

欧拉动力学方程的相关定义 刚体定轴转动 刚体转动的最简单形态。应用刚体定轴转动的运动微分方程可对复摆的运动规律、旋转机械输入和输出功率同平衡转速的关系进行研究。刚体定轴转动的另一重要研究课题是支承的动载荷。动载荷是与刚体转动角速度有关的载荷...