欧拉动力学方程的相关定义 刚体定轴转动 刚体转动的最简单形态。应用刚体定轴转动的运动微分方程可对复摆的运动规律、旋转机械输入和输出功率同平衡转速的关系进行研究。刚体定轴转动的另一重要研究课题是支承的动载荷。动载荷是与刚体转动角速度有关的载荷。当刚体既满足静平衡条件刚体的重心在转动轴上，又满足动平衡条件旋转轴是惯性主轴时，支承才不受动载荷的作用。这个结论有重要的工程应用价值。刚体平面运动 刚体内任一点到某一固定平面的距离保持不变的运动，又称刚体平面平行运动。直线轨道上滚动的车轮、机车上的曲柄连杆机构等做的都是平面运动。过刚体质心C作一个固定平面，此平面在刚体上截得一平面图形S。刚体的平面运动可由质心C在平面上相对固定坐标系Oxy的运动和刚体绕过C并同固定平面垂直的CZ轴的转动合成。刚体绕CZ轴旋转的转动惯量是常值I。根据质心运动定理以及绕质心的动量矩定理，可建立刚体平面运动的微分方程。刚体定点转动刚体绕一固定点的运动。设刚体绕固定点O转动，L为整个刚体对O点的角动量矢量，M为刚体所受诸外力对O点的力矩的矢量和。将角动量定理的矢量方程投影到同刚体固联的坐标系上，可以得到刚体绕定点O转动的一般方程。将欧拉动力学方程同欧拉运动学。
机械臂的动力学模型是如何解耦和线性化的？常用的线性化解耦方法有哪些？ 机械臂的动力学模型是非线性时变二阶系统，机械臂关节之前还存在耦合作用，那它是如何被一步步的变成了常…
ADAMS中力测量的问题 我也是一个adams的学习者，但我不做你这个，你可以试一下先把与气体压力有关的都deactivate，按你说的力的关系应该有惯性力等于总力那就号测量了。要是惯性力和气体的压力。
