麦克纳姆轮的运动控制 最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：志南wcc1.麦克纳姆轮的原理麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，图3-6为它的结构简图。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊。当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑、运动灵活，是很成功的一种全方位轮。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动功能。2.麦克纳姆全向行走底盘构造的运动学分析1、系统运动学解析为了得到一般情况下的四轮全方位系统运动学方程，设四轮的布局形式是随意排列的，每轮在系统中既有相对机体中心的位置，也有姿态角度。设第i轮在机体坐标系中的位姿如图3-8所示。设第i轮的结构示意如图3-9所示。各结构参数和运动参数定义如下：系统逆运动学方程雅克比矩阵为：2、系统运动性能的判定条件当系统逆运动学雅克比矩阵列不满秩时，系统中存在奇异位形，使系统的运动自由度减少。对于麦克纳姆轮四轮全方位运动系统，因逆运动学方程反映四个轮转速与系统中心速度的映射关系，雅可比矩阵的性质也反映了系统的运动特性。对全方位行走系统来说，若系统逆运动学方程的雅克比矩阵列不满秩时。
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