机构具有确定相对运动的条件是什么 机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度数目等于主动件数目
有关自由度的问题 每一个不受约束的物体都只有六个自由度，但是机器人不是一个构件组成，可能有十几个构件，每个构件的自由度为：6个，则有六十几个，减去构件的约束的个数，等于机器人具有的自由度.
机构定义中“确定的相对运动”具体指的是什么？ 机构具有确定的相对运动条件是原动件数等于机构的自由度。机构是具有确定的相对运动的构件系统，但不是任何构件系统都能实现确定的相对运动，因此不是任何构件系统都能成为机构。因此，机构具有确定的相对运动的必要条件是机构的自由度F>；0，并且主动构件数与机构的自由度数相等。F=3n-2PL-PHn—活动构件数目；PL—低副数目；PH—高副数目。计算平面机构自由度时的注意事项(1)复合铰链 由三个或三个以上构件在一处组成的轴线重合的多个转动副称为复合铰链。由K个构件构成的复合铰链，转动副数目应为（K—1）个。(2)局部自由度 在机构中，不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。（3）虚约束 在实际机构中，与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。
