如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？ 简单说一下三维旋转群 和四元数的关系。1，对于转动群 的不可约投影表示，我们希望通过它的universal…
陀螺仪和加速度计的读数和四元数怎么建立关系 四元数：一种姿态表示方法，包含四个元素，[q0，q1，q2，q3]。其中物理意义是，q0钢体旋转的角度二分之一的余弦，[q1，q2，q3]刚体的旋转轴。具体请参见其它资料陀螺仪：一种传感器，测量旋转角速度加速度计：一种传感器，测量重力矢量（虽然它可以测量加速度，但在姿态测量中，它是为了获取重力的方向）其它：刚体的状态需要6个参数来完全确定，分别是位置和旋转（姿态）的3个独立正交的物理量，所以测量姿态需要3个轴的陀螺仪。陀螺仪测量的是角速度，它与姿态存在的是微分关系，可以使用一阶龙格库塔法更新四元数，即姿态。但是微分方程是有通解和特解问题的，即使用陀螺仪积分四元数有初始状态C的问题。此外离散积分（求和）还有统计上的问题，设陀螺仪的测量方差为0.001，那么两次采样后的方差将是0.002。所以只要陀螺仪存在噪声，由它积分后得到的姿态的方差一定是随时间发散的，如何避免解决呢？方法是通过对姿态进行直接测量（这也是多传感器组合测量物理量的基本方法），确定初始状态，同时由于直接测量的统计期望的方差是极小的，用它来稳定陀螺仪的积分带来的方差增长（方法由互补滤波，卡尔曼滤波等，我也只会这两种，第一种简单快速有效，第二种精确理想）。
数学是什么？ 我国古奇普，印加帝国时所使用的计数工具。数学，起源于人类早期的生产活动，为中国古代六艺之一，亦被古希腊学者视为哲学之起点。数学的希腊语μαθηματικ？？。
