机械设计：计算各机构的自由度，判断是否具有确定的相对运动，并指出复合铰链，局部自由度和虚约束 在平面机构中，各个机构只作平面运动。当构件间没有构成运动副时，共有三个自由度。即两个方向的移动和一个方向的转动。所以设一平面机构中共有n个活动构件（因为机架固定不动，所以不计算在内），则当设各构件尚未通过运动副相连时，显然其自由度为3n但是，在机构中，每一个构件至少与另一个构件相连而构成运动副。而当两个构件成运动副之后，它们的运动要受到约束，因而其自由度将减少。且自由度的减少的数目将等于运动副引入的约束数。又因为当两个构件构成运动副以后，仍需要保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，两个构件构成的运动副引入的约束至多为2，至少为1。所以在平面机构中，两个构件构成的运动副，只能是提供2个约束的平面低副或是提供1个约束的平面高副。因此在该机构中，各构件间总共构成了 个低副和 个高副，那么它们总共引入约束。于是该机构的自由度应为这就是计算平面机构的自由度的公式。
机械设计的题目：机构具有确定的相对运动的条件是什么？ 1、原动件数等于机构的自由度 才能有确定的相对运动2、这和齿轮所传动的转矩T、齿轮的节圆直径d以及啮合角a有关 你自己一画图就解决了
机构具有确定相对运动的条件是什么 机构具有确定的相对运动2113条件是原动件数等于机5261构的自由度。机构是具有确4102定的相对运动的1653构件系统，但不是任何构件系统都能实现确定的相对运动，因此不是任何构件系统都能成为机构。因此，机构具有确定的相对运动的必要条件是机构的自由度F>；0，并且主动构件数与机构的自由度数相等。F=3n-2PL-PHn—活动构件数目；PL—低副数目；PH—高副数目。计算平面机构自由度时的注意事项(1)复合铰链 由三个或三个以上构件在一处组成的轴线重合的多个转动副称为复合铰链。由K个构件构成的复合铰链，转动副数目应为（K—1）个。(2)局部自由度 在机构中，不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。（3）虚约束 在实际机构中，与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。
