机械手的手爪动力一般采用什么方式？都有什么特点？区别是什么？求具体的回答 平常有用到的：1，电动，电机驱动夹爪夹紧物料，看具体采用什么电机，像伺服的话，可以适当的控制夹紧力度，速度及高精度，相对成本较高，但配套设施少（不用气站也不用液压站），有电就可以用；2，气动，结构简单，相对成本最低；3，油压，比气动相对成本较高，但出力较大，但要配套液压站，稍复杂一点。
换刀装置中常用的双臂机械手有哪几种手爪结构？他们在换刀过程中要完成那些基本动作？ 双臂单爪换刀机械手和链式刀库自动换刀装置设计百（自动换刀机械手设计）加工中心是现代机械加工中用得最多的设备之一，而自动换刀装置作为加工中心的度核心部件，一直处在不断改进之中。设计一台小型加工中心的刀库及自动换刀装置。首先，主要问针对目前机床上常用的几种类型的刀库（鼓盘式刀库、链式刀库、格子盒式刀库答等）进行了比较分析，最终选用链式刀库结构，选择伺服电机驱动，采用蜗杆蜗轮装置减速，并完成了链条的选择和链轮的设计计算。另外，选择双臂单爪机械手结构，对其运动作了详细的分析，最终将换刀运动分解为手臂的伸缩，手架的内伸缩和回转三个动作。全部采用液压系统进行控制。在合理选用液压缸之后，绘制出了液压系统控制图、机械手动容作原理图，基本完成了自动换刀装置的设计工作。
夹持机械手爪设计与夹持力分析 最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：龙源期刊网摘要：夹持机械手爪普遍应用于夹治具或机百械手爪等夹持工作，其夹持方式有支点型夹持（一般称之为Y型夹爪）、平行型夹持、以及同心型夹持三种。支点型夹持结构设计较简单，由于支点型之夹持位置为点接触，若将其调整为面接触，则夹持面之掌握较不易；平行型夹持结构虽度然设计较困难，但其开度可由设计者决定，且以作图法就可明确掌握夹持面的接触位置。一般而言，高精度的夹爪必须结合高精度的滑轨，以达到高精度需求，一般应用于夹持工作且于车床加工者，则采用同心型夹问持结构。关键词：夹持机械手爪；平行型；设计一、平行型夹爪概述如图1所示，夹爪于答夹持时是面接触，松开时有一开距L0，此开距依设计结构不同而有所差异，在业界所指的开距为2L0，一般在4mm～20mm的范围，称为小开距，大开距范围则为20mm～100mm。平行夹爪松开时的开距为L0，夹持时则会移动版LC的夹持距离，两者相减必须预留1mm～3mm，如此夹爪才能将工件夹住。设计结构主要有关节型、凸轮型、双齿条单活塞型、双活塞型、一端固定另一端平移夹持型、以及权马达驱动型等六种类型。二、平行型夹爪结构设计原理4.双活塞型平行夹持结构。
