工业机器人主要有哪几部分组成？各部分的作用是什么？ 1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成.主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构.大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制.2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种.直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节.工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型.点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类.编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜.示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行。
工业机器人按坐标形式分哪几类 ？各有什么特点 机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。1 柱面。
怎样设计一个三自由度圆柱坐标工业机器人，因为第一次接触，完全没思 这个您可以跟机器人设计者探讨一下
