KITTI 数据集是什么？ 是一个测试交通场景中车辆检测，车辆追踪，语义分割等算法的公开数据集。现在测试自动驾驶等车辆识别算法的，都用这个数据集。网址：http：//www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php
如何评价ORB-SLAM3？ 直接看demo（https：//www. youtube.com/watch？ v=E-7fsq7en2g）： monocular+IMU，绕着户外估计几百米的trajectory跑了一大圈，loop closure drift这么小。时隔多年，胡安又。
单目ORB-SLAM2 跑KITTI数据集的时候怎么做到和ground truth对齐呢？ 最近在学习ORB-SLAM2，我是用单目模式，然后得到的结果和ground truth作比较，发现尺度方向等等都不一样…
