试计算下面机构的自由度，并判断该机构的运动是否具有确定性。 3*7-2*10=1，一个原动件一个自由度，可以有确定的copy运动{机械原理上面有关于自由度的计算}确定的运动条件是：原动件与自由度个数相同，这个图上面有一个原动件计算自由度的公式是3*杆件数（7根杆）-2*低副zd数（图中就是铰接数10）-1*高副数（图中没有）=1，自由度为1，原动件为一，故有确定的运动
机构运动简图为什么一定要计算自由度 因为计算了自由度之后，才知道机构能做什么样的运动，能完成什么样的动作.
机械上通过什么机构可以实现两个自由度的运动 若是平面机构，如图所示的5杆铰链机构，有两个自由度：若是空间机构，例如图机构，由转动副和移动副合成，有两个自由度：
