用DH参数求二自由度机器手的运动学方程一些疑问。？ 初学者，我想请问这个题目的答案（红色笔处）是不是错了？参数表格处“连杆扭角”都是0度。
机器人运动学问题。请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系。 好好看看机器人导论，看看D-H法你的问题i αi-1 ai-1 di θi1 0 0 0 θ12 90 a1 0 θ23 90 0 d2 θ34 90 0 0 θ45-90 0 d4 θ5
机器人运动学中的Pieper准则是什么？ 找到来一个这个，这个也是自Pieper准则？总觉得这个才是2113Pieper准则？5261？对于一个六轴机器4102人，其逆运动学具有1653封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。CSDN上，我简单写了下，不知对不对机器人学中的Pieper准则
