一些自动控制中的 pid 与稳态误差的疑惑，求指点。 1.增量式PID与位置式PID本质上是一样的。前者多用来有记忆效果的执行机构，如步进电机，给一个脉冲，得到一个控制量。后者就是一般用了。若是阶跃信号，响zd应曲线是一样的。2.型别大于等于1，稳态误差为零，是针对阶跃信号和速度信号，对加速度信号就不同了，有误差。纯比例控制即P调节，内其本质决定是容有差调节，可理解依靠当前误差调节，所以就根本达不到无误差。不是，纯比例控制只是指控制律是P调节，控制器有误差，被控对象中的积分环节（或惯性环节）是无法弥补的。
如何通俗地解释 PID 参数整定？ 在学PID，里面提到一些结论如：增大比例增益Kp，能够减少余差；增加积分时间、微分时间分别对输出的影响…
pid调节技巧 PID参数调整bai的口诀：参数整定du找最佳，从小到大顺序zhi查先是比例后积dao分，专最后再把微分加曲线振荡很属频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低
