比例环节，积分环节，微分环节在系统中各有什么作用 （一）比2113例调节(P)比例调节5261(P)是连续调节的一种，是最基本的4102调节规律。（1）比1653例调节规律比例调节规律就是指调节器输出P与其输入偏差e之间的关系是比例关系．（2）比例调节的特点ⅰ．调节动作迅速，无滞后现象。ⅱ．调节作用结束后，会留有一定的余差，这是比例调节的一个缺点。ⅲ．Kc的取值大小必须合适，否则会使系统产生振荡现象或者使余差增大。（3）比例调节适用的场合1．适用于允许有一定偏差、调节质量要求不高的场合。2．适用于无滞后的场合，即适用于要求调节动作快的场合。（二）比例积分调节（PI）（1）比例积分调节规律：比例积分调节规律是指调节器的输出p与输入偏差e之间呈现比例和积分双重关系。（2）比例积分调节的特点：当输入偏差e阶跃时，比例环节及时作用，抑制住扰动的影响――――粗调，随后积分调节作用逐渐累积、增强，逐步消除余差――――细调。（3）比例积分调节适用的场合：主要用于控制精度要求高，不允许有余差的场合。（三）比例微分调节（PD）（1）比例微分调节规律：比例微分调节规律就是指调节器的输出信号与偏差信号呈现比例和微分两种关系。（2）比例微分调节的特点：当输入偏差e作阶跃变化时，输出。
PID控制 原理计算公式 在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。增大比例系数P一般将加快系统的响应，。
机器人控制该怎么入门？ 这里指的控制是自动控制，偏向机器人运动控制一类，应该如何入门，如何在把基础功打扎实、建立完整的知识…
