有没有人知道用pid控制的巡线小车的程序怎么写？原理是什么？请假我qq 不会。
PID控制 1：两轮平衡车中为何只需加P(比例)D(微分)参数？ 能否根据陀螺仪输出的角度和角速度建立系统结构图？ PWM=Kp*Angle+Kd*Gyro_y；该公式中 Angle为滤波后的角度，Gyro_y 为滤波后的角速度，KP为比例系数…
PID的计算公式 PID控制器由比例单2113元（P）、积分单元（I）和微分5261单元（D）组成。其输入4102e(t)与输出u(t)的关系为u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt)式中积1653分的上下限分别是0和t因此传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)其中kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器（比例-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
单片机和怎么样实现对智能小车的控制？ 加速度计和陀螺仪指南 ？ mp.weixin.qq.com 当获取到小车姿态角的数据之后，我们可以进行下一步的控制~ 3）PID算法 先更新到这里，夜深了明天继续= 继续更~ PID算法，。
增量式PID算法控制小车速度 首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控制系统估计效果不太好。
怎样用PID算法控制小车到达指定位置？ 曾经用PID调试没成功，后来发现使用逐级减速效果比较好 首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控制系统估计效果不太好。如果你确实要用pid，下面是建议。
PID控制器在智能汽车速度控制方面的应用 最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：龙源期刊网摘要PID控制器是一个具有7a686964616fe4b893e5b19e31333433633363反馈环节的自动化控制系统，它普遍应用于工业自动化控制领域。智能汽车是指能自动识别路径，并能在规定路径上自动行驶的汽车模型。在探讨PID控制器结构与工作原理的基础上，提出智能汽车车速PID控制器系统的设计思路。关键词PID；智能汽车；控制系统中图分类号：TP273文献标识码：B文章编号：1671-489X(2012)21-0105-02Design and Implementation of Intelligent Vehicle Speed Control System based PID Controller/Qi Zhongqi，Lu FeiAbstract PID controller is an automatic control system including feedback stage.It is widely used in the field of industrial automatic control.Intelligent vehicle is a vehicle model which can identify the path automatically and go on the specified path automatically.According to research on the structure and principle of PID controller，we design and implement the intelligent vehicle speed control system based on PID controller.Key words PID；intelligent vehicle；control 。
怎么用PID实现小车以我想要的速度行驶？ 最基本的思路，假设你的目标速度是Vt，实际测得的速度是Vs，如果Vs大于Vt，就降低占空比减速，如果Vs小于Vt，就升高占空比加速。这是最基本的思路。然后，设想，如果当前Vs远远小于Vt，那么你肯定希望占空比加大一点，如果只是小一点点，占空比就加小一点，这个很好理解吧？那么，就要建立速度差和占空比每次增量之间的关系式。然后，就是以极可能的快的运行频率，检测速度差，根据速度差大小计算占空比的增量，只要速度还没达到目标，就不断的增加或降低占空比，不断重复这个过程，那么实际速度就会在目标速度上下波动，只要参数调整合理，波动极小，就等效于实际速度了。至于速度差和占空比增量之间的关系，就得慢慢调试了。这个过程实际就是PID控制中的P控制的原理。还可以加入I控制甚至D控制，达到更好的控制效果。
