如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？ 最近在学习人体工学自由度的问题，里面需要理解欧拉角和四元数相关的概念，但是对于这些没有接触的数学知…
飞行控制的主要问题是什么，制导系统与姿态控制系统的区别在哪，
四元数叉乘的几何意义？ 两个向量叉乘结果表示垂直于两个向量所在的平面的一个向量。四元数表示绕某个轴按某个角度的一个旋转，那…
机器人阻抗控制机器人末端的姿态偏离用什么来表示表示，欧拉角还是四元数？ 实名反对@Luciano@Luciano 的答案，手机敲的不好打公式回头补上。计算姿态偏差的确是个比较麻烦的事情，…
自己写四轴飞控难度有多大？是个可完成的任务吗？ 记得知乎有人说应该关掉微信朋友圈，你看到的都是是别人愿意让你看到的一面，你的新闻和社交APP就是你眼界的围栏，https：// zhuanlan.zhihu.com/p/25 564046。而我想说的，。
陀螺仪和加速度计的读数和四元数怎么建立关系 四元数：一种姿态表示方法，包含四个元素，[q0，q1，q2，q3]。其中物理意义是，q0钢体旋转的角度二分之一的余弦，[q1，q2，q3]刚体的旋转轴。具体请参见其它资料陀螺仪：一种传感器，测量旋转角速度加速度计：一种传感器，测量重力矢量（虽然它可以测量加速度，但在姿态测量中，它是为了获取重力的方向）其它：刚体的状态需要6个参数来完全确定，分别是位置和旋转（姿态）的3个独立正交的物理量，所以测量姿态需要3个轴的陀螺仪。陀螺仪测量的是角速度，它与姿态存在的是微分关系，可以使用一阶龙格库塔法更新四元数，即姿态。但是微分方程是有通解和特解问题的，即使用陀螺仪积分四元数有初始状态C的问题。此外离散积分（求和）还有统计上的问题，设陀螺仪的测量方差为0.001，那么两次采样后的方差将是0.002。所以只要陀螺仪存在噪声，由它积分后得到的姿态的方差一定是随时间发散的，如何避免解决呢？方法是通过对姿态进行直接测量（这也是多传感器组合测量物理量的基本方法），确定初始状态，同时由于直接测量的统计期望的方差是极小的，用它来稳定陀螺仪的积分带来的方差增长（方法由互补滤波，卡尔曼滤波等，我也只会这两种，第一种简单快速有效，第二种精确理想）。
四元数的主要应用 四元数既代表一个转动，又可作为变幻算子，一身二任。它不仅具有其他定位参数的综合优点，比如方程无奇性，线性程度高，计算误差小，乘法可交换等许多优点，而且由于其表达形式的多样性，他还具有其他变换算法的综合功能，比如矢量算法、复数算法、指数算法、矩阵算法、对偶数算法等。因而它在陀螺实用理论、捷联式惯性导航、机器与结构、机器人技术、多体系统力学、人造航空器姿态控制等领域中的应用越来越广。四元数已成功地应用于位姿计算和变换，并不断用来解决运动学和动力学的分析与控制问题；用四元数作为控制信号，不仅容易得到刚体角运动的稳定控制，而且在许多情形下都能得到十分接近于最佳的控制。目前，四元数的应用领域已从单个刚体扩展至多刚体系统，并正在向柔性多提系统逐渐渗透，涉及现代科技中许多重要领域。摘抄自《四元数方法及其应用》。
想学习有关四旋翼的姿态解算、四元数、欧拉角、导航等算法，应该看哪本书？ 我的邮箱：二七六八二四九二四@QQ.com. 追答： 零零散散的一些资料，希望对你有帮助。曾经做过四轴，没成功。你可以逛逛一些论坛，对你。？ 2020SOGOU.COM 京ICP证050897号
