两轮自平衡车的速度是怎么控制的？ 平衡车上的驾驶者与车辆的总体重心来作为参考点。当总体重心往前移动时，Ninebot车身内的姿态测量传感器快速感知到此变化，并驱动内自置电机产生往前的力量和速度来平衡人与车往前倾倒的扭矩，Ninebot也就向前移动。相反的，当姿态测量传感器发现总体重心往后移动时，也会产生向后的力量和速度以达到平衡效果。这种技术知类似于倒立摆：如果倒立摆 的重心向前移动，则摆的底部能够感知重心的移动，并随之向道前移动，以此来保持倒立摆的平衡。因此，驾驶者只要在Ninebot上前倾就可以驾驶Ninebot前进；往后倾就可以后退。
在“探究小车加速度与质量、合力的关系”的实验中， （1）实验中研究一个物理量与两个物理量的关系，所以要采用控制变量法．（2）平衡摩擦力时，让小车刚好能沿轨道下滑，使重力的分力等于摩擦力．（3）对重物和小车整体研究，再隔离对小车分析，得出绳子的拉力F=MmgM+m＝mg1+mM，知小车的总质量远大于钩码和桶的总质量时，绳子的拉力等于钩码和桶的总重力．（4）倾角偏小，平衡摩擦力不彻底，知有拉力时，加速度仍然为0．故选D．（5）加速度与质量的关系图线为曲线，无法确定其关系，而加速度与质量倒数的关系是直线，知加速度与质量成反比，所以作加速度与质量倒数图象．（6）vA＝S3+S42T＝(7.33+8.95)×10？20.2=0.814m/s=0.81m/s．a＝△xT2＝s4？s3T2＝1.62m/s2．故本题答案：（1）控制变量法．（2）刚好能沿导轨匀速下滑．（3）远大于．（4）D．（5）质量倒数．（6）0.81，1.62．
在探究加速度与力的关系的实验中，为什么只平衡一次摩擦力就不用再平衡了 影响摩擦力的因素有：接触面的粗糙程度，接触面的压力摩擦力F=umgcosA（A为角度）重力分力y=mgsinA是否平衡只与角度和摩擦系数有关摩擦系数不变，所以只要角度不变，即平衡
自平衡两轮车中陀螺仪和倾角传感器各起什么作用 1.陀螺仪的作用两轮自平衡机器人控制系统除了需要实时的倾角信号，还要用到角速度以给出控制量。理论上可以对加速度计测得的倾角求导得到角速度，但实际上这样求得的结果远远低于陀螺仪测量的精度，陀螺仪具有动态性能好的优点。（1）陀螺仪的直接输出值是相对灵敏轴的角速率，角速率对时间积分即可得到围绕灵敏轴旋转过的角度值。由于系统采用微控制器循环采样程序获得陀螺仪角速率信息，即每隔一段很短的时间采样一次，所以采用累加的方法实现积分的功能来计算角度值。（2）陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素，陀螺仪会产生漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。2.倾角传感器的作用（1）倾角传感器中加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。加速度传感器静止时，加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值，即重力加速度的分量值。根据各轴上的重力加速度的分量值可以算出物体垂直和。
