丰田于 2020 年 5 月发表了大改款 Sienna 车系，同时更带来了新一代的 Venza 车系，而新一代 Venza 即是大改款 Harrier 车系的美规左驾版车型，新车预计将在 9 月正式进驻新车展示间。而在 2020 年 7 月 22 日， 丰田则透过官方网站先行揭示了新一代 Venza 车系的车型等级及新车售价等详细信息。
根据原厂提供的信息显示，新一代 Venza 车系提供 LE、XLE 及 Limited 三种等级车型选择，于美国市场的售价分别为 32,470 美元、36,000 美元以及 39,800 美元，折合人民币约 23.5 万元、25.2 万及 27.8 万元。而美规 RAV4 Hybrid 新车售价则为 28,350 美元起至 36,880 美元，折合人民币约 19.7 万元起至 25.7 万元，在新车售价上略低于新一代 Venza 车系。
有别于大改款 Harrier 车系提供了 2.0 升自然吸气及 2.5 升油电混合动力，且同时具备前驱及四轮驱动的传动设定，新一代 Venza 车系采单一 2.5 升油电混合动力配置，并搭配 E-Four 四轮驱动系统，其中 2.5 升油电混合动力可提供 222 匹综效马力输出表现。
在主被动安全设定部份，新一代 Venza 车系除了标配 8 具辅助气囊外，并将 Toyota Safety Sense 2.0 主动安全系统列为标配，其中包含了具备低光源行车辆/人员及日间自行车检测机能的 PCS 撞击警示辅助、全速域 DRCC 主动定速、LDA 车道偏离警示含 SA 转向辅助、AHB 自动远光灯切换、LTA 车道循迹辅助以及 RSA 道路辨识辅助系统，另外 BSM 盲点及 RCTA 倒车警示亦同样列为全车系的标准配备。
