关于蜀汉“五虎上将”的后人，正史的记载其实很少，所以这里主要说的是演义中的“五虎上将”后人。
先来看看“五虎上将”之首关羽的后代：
关羽长子关平：话说当时关羽刚刚脱离曹营，去追随刘备，会合张飞后便与身在冀州的刘备联络，双方行至河北界首，于关定庄院内兄弟重逢。关定欲使年仅十八岁的次子关平跟随关羽同行，刘备便主张让关羽与关平结为义父子。自此后关平随侍在关羽身边，一生东征西讨。
他武勇过人，不逊乃父，曾跟随刘备出征西川，立下战功，后来又与曹魏猛将庞德大战三十回合，彼此不分胜负；性格方面，关平冷静沉着，数次劝阻其父冲动之举，后来关羽与庞德大战，遭到冷箭暗算，幸得关平眼快出言提示，更纵马出阵接应，关羽方保无虞。关羽败走麦城之际，关平跟随，一同被捕，遭孙权杀害。
关羽次子关兴：在演义中，关兴是关羽的亲生儿子，关兴原随父羽在荆州，羽水淹七军后，关兴前往汉中报喜。后荆州失陷，关羽被杀，关兴与张飞之子张苞结义。跟随刘备参与伐吴的战役，拜为龙骧将军。在杀入敌阵时遇到杀父仇人潘璋，并紧追逃跑的潘璋而迷路。
在谷中找了一间民房住宿，房屋的老人见他是武圣之子而收留。三更时，潘璋强进老人家投宿，碰见关兴，此时武圣关羽显灵，把潘璋吓呆，关兴随即把他斩杀，夺回青龙偃月刀。后来成为诸葛亮北伐曹魏的主将之一，杀董禧、斩越吉，表现大为出色。在诸葛亮第六次北伐之前病逝。
在来看看“五虎上将”居第二的张飞后人：
张飞的后人仅有张苞一人，张苞与关羽次子关兴结义，两人并称“小关张”；并使用父亲的家传蛇矛为兵器，他和他父亲一样英俊，勇猛，剽悍。在诸葛亮第二次北伐的时候，追击郭淮、孙礼时，不慎连人带马，跌入涧内，头部受重创，后不治身亡。
“五虎上将”第三位应该是马超：
马超有三个儿子，第一个儿子姓名不详，死于冀城；马超第二个儿子叫马秋，马超入蜀投刘备时，将他和妻子董氏留于汉中留依张鲁。后来曹操攻进汉中，张鲁兵败投降，马超家人落入曹操手中。曹操把董氏赐给阎圃，将马秋交给张鲁处置，张鲁亲手杀了他。
马超第三个儿子叫马承：马承脸盘狭长、眼窝深陷，鼻头高耸肩挑，颇有羌人风范。是太子府宿卫，和刘禅亲近，平定黄元之乱后，与杨洪一起前往白帝城寻常刘备情况。接诸葛亮密令，诛杀反叛的简雍和刘升之（刘备之子），继而归隐。马岱军中得重用，其妹马姬嫁给刘理。
“五虎上将”第四位应该是黄忠：
黄忠只有一个儿子叫黄叙，但可惜因为早年过于勤奋练武，致使落下身体隐疾（据说是哮喘），后不治身亡，无后。黄忠之所以成名较晚是有很大原因在为自己的儿子寻医问药。而黄忠也仅有此独子，所以说，黄家断后了。
“五虎上将”第五位赵云：
额，赵云的儿子比较尴尬，就一起说了吧；赵云有两个儿子，分别叫赵统和赵广，全部演义中仅出现一回。在第九十七回中：“……即设宴大会诸将，计议出师。忽一阵大风自东北角上而起，把庭前松树吹折。众皆大惊。孔明就站一课，曰：‘此风主损一大将！’诸将未信。
正饮酒间，忽报镇南将军赵云长子赵统、次子赵广，来见丞相。孔明大惊，掷杯于地曰：‘子龙休矣！’二子入见，拜哭曰：‘某父昨夜三更病重而死。’孔明跌足而哭曰：‘子龙身故，国家损一栋梁，吾去一臂也！’众将无不挥涕。孔明令二子入成都面君报丧……后主思念赵云昔日之功，祭葬甚厚；封赵统为虎贲中郎，赵广为牙门将，就令守坟。二人辞谢而去。”
似乎历数《三国演义》之“五虎上将”，除了黄忠因为儿子早丧，就数赵云的儿子最为憋屈了，成了两个守墓将军；马超的儿子一般一般吧，可能因为马超临死的那份上书，让刘备集团的人算是彻底接纳了马超留下的血脉，一个嫁给王爷，一个立功后归隐，延续马氏血脉。
