开车的人可以分为两种，一种是车迷，那另一种就是非车迷。车迷喜欢迅捷的换挡速度，非常精准的转向，以及丰富的路感。但大多数人并不是车迷，这类人更想要的是简单舒心地从A点到达B点，如果能啥也不用干就可以平稳舒服地完成驾驶那就最好了。这就是无人驾驶领域未来的发展方向，减少人对于汽车的繁琐操控，安全地输送驾驶员和乘客至目的地。
最近，我就受清华大学校友的邀请，体验到了这样一台无人驾驶汽车——星骥。它是由北京智行者科技有限公司基于长安
CS55(参数|图片)改装而来，虽然目前还处于测试阶段，但很快它就会以Robotaxi的身份跟各位见面啦。
智行者介绍
北京智行者科技有限公司成立于2015年，聚焦无人驾驶汽车的“大脑”研发，致力于成为多通用场景L4解决方案提供商。已获得厚安（厚朴/Arm）、百度、顺为、京东等多家国内外知名机构的投资。智行者是业内同时具备开放L4技术能力及限定区域L4落地能力的无人驾驶企业。公司已有员工近300人，核心团队均来自清华大学汽车系，技术能力业界顶尖，自研的无人驾驶车辆累计测试里程已达到数百万公里，位列国内无人驾驶初创企业前列。同时智行者还是国内首家实现无人驾驶产品化和商业落地的企业。目前在低速、特种车、高速领域均实现不同产品的商业化落地。
关于无人车的硬件
言归正传，先跟大家聊聊这台车硬件配置。作为一台无人驾驶汽车，首先需要考虑的就是安全。汽车关系到人的生命安全，因此需要有严格的安全规范。无人驾驶车同样要求如此，需要尽可能地保障乘客的安全，不仅要使用满足一般车规要求的硬件，还要使汽车能够覆盖足够的“视野”范围。
星骥在这方面一点没含糊，头顶三颗圆柱形蓝紫色的激光雷达是全车最显眼的硬件装置，很多人不明白为什么一般无人驾驶汽车车顶都会有这个雷达，在一定程度上破坏了整车设计。其实这也是无奈之举，一是因为激光雷达本身的体积就很大，二是其工作特性就是360°无死角的扫描周边环境，那车顶作为汽车车身无遮挡的“制高点”，也只能把它装到这里。
最重要的一点是，激光雷达之前一直是用于地理勘测的，因为其能绘制出高精度的3D模型，这就决定了激光雷达在无人驾驶汽车领域中的地位。
除了这个显眼的激光雷达，剩下的传感器就很“低调”了。跟一般支持L2级别的车型一样，它们都被隐藏在了车身四周，只是数量要比一般半自动驾驶汽车要多。首先毫米波雷达，用于远距离进行障碍物探测、识别，探测距离200米。这个雷达一般都装载车辆保险杠正中的位置，就是实现大家熟知的ACC自适应巡航功能的重要硬件。
超声波雷达，用于近距离障碍物检测、紧急避障，探测距离3~5米。这个雷达就不用多说了，最早应用到汽车领域的雷达，就是利用声波反射的原理来检测障碍物。
摄像头，用于障碍物识别、环境建模、增强定位、视频监控，探测距离150米。
这些传感器就相当于无人车的“眼睛”，所见之物都需要通过传感器反馈从而得到决策判断，不同于特斯拉的全视觉（摄像头+毫米波雷达）解决方案，智行者采用的是基于视觉、激光雷达目标检测的融合方案，这里视觉检测算法是采用Yolo（YouOnly Look Once），RFCN（Region-based fully convolutional network）等主流算法。这里可能有点云里雾里了，大家只需要知道目前大多无人车公司都是用这种方案就好啦。
一台真正的无人驾驶汽车光有眼睛那只是基础，比眼睛更重要的大脑才是核心。小图这个银色的小盒子就是智行者科技自主研发的“无人驾驶大脑”其无人驾驶的核心技术都藏身于此。
目前无人驾驶车大部分都是根据现有车型改装而成，这台星骥亦是如此。像“整车大脑”这样的计算单元还都是放在汽车后备箱中，需要将空调风道引入后备箱以供其散热。同时，车上要增加按钮，实现将所有子系统从自动驾驶状态紧急切换到人工驾驶状态，在发生整车故障时，能完全退出至人工驾驶模式，保障安全。
可以看到这台所谓的“大脑”上有很多线缆接口，这是因为汽车需要具备线控系统才能改装成无人驾驶车。而线控系统是通过电信号对汽车进行转向、油门和刹车等的控制。电脑能够更好地控制电信号，这就是为什么无人驾驶车采用线控系统来控制汽车的重要原因。线控系统从功能上可以分为四个部分。通过电信号控制汽车油门大小，通过电信号控制汽车制动，通过电信号控制汽车转向角度，通过电信号控制汽车档位。线控系统一方面需要接收无人驾驶车发出的控制指令，另一方面要把指令执行的结果和车辆的状态反馈给无人驾驶车。
“无人”驾驶体验开始
一上车，无人车的智能语音便向你问好，同时向你介绍了主驾驶座位上安全员的作用。其实说是无人车，但目前毕竟处在实验阶段我们无法完全相信这台机器，所以车上必须都要有一名安全员可以随时介入驾驶，保证车辆人员的安全。
“您做好进入无人驾驶状态的准备了吗？”安全员问我。而那时，我脑海里突然闪现了以往签过所有保单，大脑高速运转，如果发生了什么意外，我的家人将拿到多少补偿等等等。这应该是就是一个“戏精”该有的自我修养了。“您已进入自动驾驶模式。”智能语音播报到。
随后星骥无人车缓慢起步，很平稳。从一档加速到五档的过程也非常自然。现在很多车都具备L2级别辅助驾驶功能，大多数表现已经能够令人满意。而星骥这台达到L4级别的自动驾驶车辆在红绿灯路口的表现才真正令我感到惊喜。我自己开车就是个急性子，如果遇到前车红绿灯起步慢，我都恨不得上去帮他踩脚油门。而星骥不仅可以识别具体红绿灯状态，并且同样也会识别红绿灯倒计时。因此它会根据红绿灯倒计时提前准备起步，完全不会拖慢节奏，转弯时遇到待行区域也会自动驶入。
值得一说的是，当天的试驾过程中还碰到了一次意外。无人车的车身右边窜出一个开着摩托车的外卖小哥，直接驶入无人车的驾驶区域，速度很快，几乎没有给人思考的时间，但无人车已经及时预判到危险并紧急刹车，避免了这次意外。
这次试乘是固定的起点、终点以及固定路径，因此我询问了校友：“自动驾驶车辆目前能否根据中途路况自行决定行驶路径，就类似于用地图导航APP可以选择躲避拥堵那样。”他解答说：“目前我们试乘的车辆属于单车智能，只能通过车上的传感器来感知周边一定范围内的环境，但等到实现了车路协同，就可以获取整个路径上的路况，从而进行更好的路径规划。”
何时民用？
基于无人驾驶现状，智行者技术人员保守猜测无人驾驶真正大面积上路，至少还需要10-15年，那个时候的中国，基建、政策、技术、大众信任度等等都做好十足的准备了。同时，无人车也不仅仅只是承担车的功能属性，他还可以变成移动的办公空间，移动的电影院，移动的餐厅等等，甚至我们再也不需要当房奴，只需要一辆车就可以解决所有，他是你最亲密的伙伴，也是照顾你生活起居知道你喜好的“智能管家”。
悲观？乐观？
过去自动驾驶这个概念给我个人的感觉有些类似于“乌托邦”。可经过实际试乘之后，自动驾驶的表现确实令我对其大大改观。从理性上来说，我相信自动驾驶与普通消费者之间的距离已经十分接近，甚至有望几年之内就可真正落地。但从感性层面出发，对于像我这种的驾驶爱好者，当未来满大街都是自动驾驶车辆疾驰之时，虽说能为生活带来不少便利，但驾驶乐趣的缺失是否也成为了一种遗憾呢？
