ABB机械手命令语句，不太明白，请大神帮忙解答 VelSet 50，800；把机器人的运动速度设置为编程速度的50%，最大TCP速度800mm/s；MoveL p1，v1000，z10，tool1；tool1从当前点运动到P1点，速度V1000*50%V500；MoveL p2，v2000，z10，tool1；tool1从P1点运动到P2点，速度V2000*50%V1000，但是超过了最大速度800的限制，所以速度是V800；MoveL p3，v1000/T：5，z10，tool1；tool1从P2点运动到P3点，以时间代替速度，这里是5S，但是上面限定了一半的编程速度，所以这儿应该是从P2运动到P3点，时间10S。
cnc84系统钻孔机指令 CM：清除钻孔文件CA：清除工艺参数及刀库位置的设定CLT：清除工艺参数（当前计数B除外）CLM：清除刀库位置设定及当前计数BCBRK：清除断刀记录表的记录CD：清除默认刀具参数。
ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X，Y，Z)不变 你怎么说得那么奇怪，我都不明白了，应该这样说吧，有两个情况，一种是机器人手拿工具，一种是机器人手拿工件，如果机器人是手拿工具工作的情况，以工具坐标（TCP）进行RZ旋转，应该只有Z值不变，XY的值肯定会变得，当机器人手拿工件工作那个情况，改变RZ的值XYZ的值是不变的.应该是这样吧.还有建立TCP如果用肉眼完成，我还没有听说过，那样误差也太大了吧，建立TCP可以通过示教，也可以在建立工作站的时候捕捉，还有其他一些方法，但是肯定不是通过肉眼来完成.
加工中心G代码详细比如G83 z__ R___ F___ 都是什么意思？ G83 z_R_F_G83啄钻循环 Z 钻孔深度 R 每次最大钻孔深度 F钻孔进给速度。R指的是 钻完孔后 就是每进一刀 使刀（z轴）抬到安全平面 G83是用来钻深孔的（排铁屑）的 一般通常。
