圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的 一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的。要想系统的定义及其手臂，你要定义全局坐标系和本地坐标系。以一个三个电机驱动的机器手臂为例。你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标。
圆柱坐标型机械手的plc设计 我有个客户也做了这么个玩意，是4轴圆柱坐标嘛？不过还没开始调试，我们都是用C编写代码的！
气动式、电动式、机械式机械手？有什么区别，优缺点有哪些？ 气压驱动式机械2113手：其驱动系统通常由气缸5261、气阀、气罐4102和空压机组成，其特点是气源方便、动1653作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电气驱动式机械手：电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。机械驱动式机械手：机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
圆柱坐标型机械手的plc设计 一般都不愿意直接就发梯形图给你原因如下：编程是一个很劳苦的的事情，还要不断调试和分析。电子市场很多编程的氮是别人都说收费，这说明编程的重要，甚至是饭碗。第二：授人以鱼不如授人以渔，自己多琢磨一下想出来的比抄别人的程序记忆更深刻，同时也有成就感，并且以后遇到这样的问题也就容易解决。个人认为你的这个程序不是很复杂，如果你有PLC的仿真软件，一边编写，一边仿真，及时找出错误的地方改正，这样成功率要搞很多。如果你采用的是气缸的方式就更加简单，不用考虑伺服电机的控制和电机配线。仅仅是几个顺序动作。每编一步编完仿真一下再想好下一步的起始条件。（比如限位开关，电子尺，编码器，或者光电感开关等等，然后再编下一步。
