增量型PID控制算法的一个疑问？ 首先说一下我不是专门学相关专业的，现在只是要用PID控制算法，所以有些基础问题想请教大家关于增量型PID…
什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？ (1）增量型算法不需做累加来，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。源位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。（2）增量百型算法得出的是控制的增量，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大两个的表达式都不度同 可以看看
请教温控PID增量型算法公式 南京星德机械提供：增量式PID控制算法当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：将2-4与2-5相减并整理就可以得到增量式PID控制算法公式为其中由2-6可以看出如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T一旦确定A、B、C只要使用前后三次测量的偏差值就可以由2-6求出控制量。增量式PID控制算法与位置式PID算法2-4相比计算量小得多因此在实际中得到广泛的应用。位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式2-7就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。增量式PID控制算法C51程序位置式PID控制算法当采样时间很短时可用一阶差分代替一阶微分用累加代替积分。连续时间的离散化即t=KT(K=0，1，2，…，n)离散的PID表达式积分用累加求和近似得微分用一阶差分近似得T—为采样周期；k—为采样序号，k=0，1，2，…；e（k）—系统在第次采样时刻的偏差值；e（k-1）—为系统在第k-1次采样时刻的偏差值。将式（1）和式（2）代。
增量式PID算法控制小车速度 首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控制系统估计效果不太好。如果你确实要用PID，下面是建议：1，直线运动，两个输出是一样的，所以公用一个函数，（若有直线纠正的话，你懂怎么办的）。由于你的电机还有传感器，小车的速度实时性不会很好，当然，要看你的控制精度了。直线行走，控制速度的设置（若要恒速的话）：首先，ID设为0，P从0开始快速加大，直到得到满意的加速的（要快，因为你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小点没事，D的系数大概等于2I就行。若不需要恒速：PID就不必要了，直接输出占空比。2，转弯。若是弯道直径小，转弯速度快，首先明确告诉你，不能用上面的PID输出了，这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了，所以另外需要一个函数控制输出。建议这样：判断要转弯了，靠弯道的轮子要快速变为速度0，另一个轮子必须快速响应，这样PID参数只有P起了主要作用，所以慢慢调P，由0增大，满意为止。另外的建议：不用PID，用模糊控制算法，响应速度回提高很多。希望有用、
什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点 （1）数字PID位置型控制算法：由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。（2）数字PID增量型控制算法：执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。③算式中不需要累加。缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。
