机械手工作原理是什么？怎样控制机械手的运动的？ 机械手主要由手2113部、运动机构和控制系5261统三大部分组成。手部是用来抓持工4102件（或工具）的1653部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械原理连杆式夹持机构简图怎么画？ 就是把移动副，转动副画出来，把杆简化成线就好了
然后夹持机构回复到初始位置.我们设计的抓取机构水平采用伺服电机传动，竖直方向的运动通过曲柄滑块机构实现. And then revert to the initial location of rescue agencies.We design a servo electrical transmission paying agency level，the direction of movement through vertical crank Huakuai agencies to achieve.
