理论力学求解 刚体运动的力学参数

自由度的概念力学。 其实可以简单的理解一下，我也是刚学机械设计，三个移动自由度T就是沿 X、Y、Z 轴自由移动的，三个转动自由度R就是分别沿 X、Y、Z 转动的自由度，这是对空间运动来说的.理论力学，刚体的运动，加速度怎么求，具体过程 未解...