机器人控制系统动力学方程 机器人动力学模型如何线性化？

为什么要做机器人动力学分析？ 机器2113人动力学研究目的，建立力、质量和加5261速度之间以及力矩、惯4102量和角速度之间的关系1653。确定力和力矩，计算每个驱动器所需的驱动力，以使在机器人连杆和关节上产生期望的加速度。根据有关方程式...