运动估计 opencv opencv condensation怎么用于运动估计

如何使用 opencv 通过两张图片找到相机的相对位置？ 1：这个除非你的场景是平面，否则不是用homography matrix，而是先计算fundamen.能否用opencv识别跑步运动员的号码布？ 最一个项目想要实现自动识别运动员号码...