三维空间计算旋转角度 如何计算两个三维向量之间的夹角（值域为-pi------pi）？

两个三维空间内相互垂直的向量旋转的问题 这个问题我不知道有没有公式，至少我没有用过 求解，向量a(x，y，z)与向量b(X，Y，Z)相互垂直，向量b以a为轴旋转α°，得到新向量b'，请问b'的坐标是什么？。如何求三维向量旋转角的计算（要求结...