气压计两级互补滤波的高度 无人机的编程大概是怎样的过程？

ms5611和 bmp280的精度与采样速率的关系，定高是否还要加内环？内环选z轴加速度还是速度？ 目前在调试bmp280，datasheet的0.2m精度静态状态下已达到，贴地下旋翼旋转后气压升高，高度测量误差有2m，…无人机的编程大概是...