can通信协议有专门的网关 啊 谁能给我解释一下can总线与网关

下面的CAN通信协议中各部分是什么意思？ 这应该是自定义的一个通信协议吧，从字面理解：PRI：保留位，占3位；SegFlag：分段传输的标志，占1位；GROUP ID：帧所在组的ID，占4位；DMAC：上面写着本机地址，我认为。谁能给我解释...