高速公路有没有超时费一说？ 湖北高速公里超时费怎么算

开车上高速，里程和时间有规定吗，超出常规时间会收超时费吗？由于喜欢自驾出游，所以累了困了的时候经常会在高速服务区临时睡上一觉，倒是从来没有被收取过超时服务费，。高速有超时费吗？是合法的吗？只知道罚“超速”，没想到还罚“超时费”，我堵在路上2...