约束优化 拉格朗日乘子法 罚函数法和拉格朗日乘子法的区别？

用拉格朗日乘子法求解约束力，遇到无解的情况怎么办？ 已知质点P（x，y，z），质量为1，初速度为（0，-1，0），现在质点受到约束 C（x，y，z）=x^2+y^2+z^2-1=0，现…增广拉格朗日乘子法的基本原理和过程？ 增广拉格朗日法是...