多刚体系统动力学 pdf 多刚体系统动力学的发展历程是什么？

请问多刚体系统动力学是什么时候成立的学科？ 多刚体系统动力学是20世纪60年代以来由于新技术发展而形成的新分支，其研究方法与经典理论的研究方法已有所不同多体动力学(多柔体动力学) vs 有限元？两者都能解决动力学分析问题，他们的区别在哪里？...