气动机械手爪的机构设计 人的手抓握东西的原理是什么？以及机械手是如何创作出来的？

我要做一个气动机械手的设计，该机械手要能完成升降、旋转、左右移以及抓取工件等动作。 1、抓手用契形机构，按抓力15-20kg、抓手的抓取工件动作的伸缩范围，倒推计算，经契形机构放大，可求抓取气缸的行程和压强、面积；2、升降、旋转、左右移的气...