延迟k阶自协方差函数 怎么计算自协方差函数?

下来哪些过程是平稳的，计算其均值和自协方差函数 因题干条件不完整，缺问题，不能正常作答。r和q矩阵一般来说都是提前设定一个值，因为卡尔曼滤波是一种迭代优化滤波器，所以不必要使得初始化的值十分精确。。怎么计算自协方差函数？ 也叫做自协方差函数...