机械手圆柱坐标形式有五个自由度吗 圆柱坐标型机械手外形图

有人知道圆柱坐标式机械手的定义和它的优点吗 定义我忘了，大概意思是：可以用圆柱坐标描述运动的机械手圆柱坐标型机械手的plc设计 圆柱坐标搬运机械手设计，机械手最大抓力3公斤，3~4个自由度，机座回转180，臂部升降450mm，臂部伸缩50m...