机械手圆柱坐标形式有五个自由度吗 圆柱坐标气动机械手设计

有人知道圆柱坐标式机械手的定义和它的优点吗 定义我忘了，大概意思是：可以用圆柱坐标描述运动的机械手圆柱坐标型机械手的plc设计 我有个客户也做了这么个玩意，是4轴圆柱坐标嘛？不过还没开始调试，我们都是用C编写代码的！常见的机械手有哪些种类...