气动机械臂机械臂的抓臂 请教生意经，什么是液压式机器手、气动式机械手、电动式机械手、机械式机械手？请解释详细点！！！

我要做一个气动机械手的设计，该机械手要能完成升降、旋转、左右移以及抓取工件等动作. 1、抓手用契形机构，按抓力15-20kg、抓手的抓取工件动作的伸缩范围，倒推计算，经契形机构放大，可求抓取气缸的行程和压强、面积；2、升降、旋转、左右移的气...