前言：
鸡排是一个骑行爱好者，同时也是最数码骑行版版主，借机会打个广告吧，希望大家喜欢骑行的朋友能够去最数码骑行板块多多发发帖。骑行版也是不定期举办一些活动的，奖品嘛相当丰富就是的，不信你去瞧瞧就知道了。我们是新版块需要大家的支持，需要新鲜的活力。力争做骑行中玩数码最厉害的，玩数码中骑行最厉害的。
鸡排是一个骑行爱好者，户外爱好者，对于运动自认为有天分的，记得6岁那时候学骑自行车，一次偶然机会坐在一辆24寸的没有横杆的自行车上，我是坐在车上就会能骑了，也不知道是天然的天赋还是咋的，如果你觉得不可信，那么后来大概到了初中流行学滚轴溜冰，我也是穿上溜冰鞋就会了。这么说来足够说明平衡能力不错咯。好吧，鸡排也是这么认为的。可是独轮车还真是没有接触过的呀，一直好奇怎么个平衡的呀，这次有幸能够体验到奥捷骑独轮平衡车让鸡排学到了很多。相信很多朋友和鸡排一样对这个代步玩具有着浓厚的兴趣吧，今天鸡排从一个初学者的角度说说这个平衡车吧；
开箱鉴赏：
▲第一次接触这个平衡车说实话鸡排没想有这么重，鸡排的山地车也不到这种重量，可是这个毕竟是电动的呢，也不知道其他的车车重量多少，鸡排联想到电动车装有电机的后轮重量也有那么重，连包装盒的重量是13.5KG，而机身实测10.7KG。不算太重。对于第一次或者还没接触过的小伙伴来说，有必要看看技术参数先。
▲从数据上能够看出来，根据重量来推断鸡排这次试用的R3系列，但是这次很奇怪的为啥产品上面没有标注是R系列中的R几产品呢。我想差别应该在于电池大小和续航上面。
▲充电器和其他电动车的差不多，也是2A的电流输入快速从点，鸡排这个R3充电还不到两小时就满了，续航因为一直在学习大概使用2小时没有问题。初步估计和官方的数据应该相差不大。
▲电源键内部带有一个绿色和一个红色的指示灯，按下去的时候会显示绿色，故障或者电压过低会亮起红色指示灯并且喇叭会报警。竟然说的是英文。。。
▲充电接口有一个金属盖保护着，冲完电就盖上以免出现短路等其他问题。
▲车身的两边的红色部分是用的软材质双腿夹紧的时候起到一个缓冲作用，同时也有防撞功能。
▲这个部分就是喇叭的音源输出口，喇叭的声音小加上音质问题输出的声音还是听不清楚的，不过作用不大，大概能猜到他想传达的是啥意思。
▲对奥捷骑第一感觉很好，虽然比预期的重，但是重的好处就是抓地能力要好，红黑色对比强烈在外面玩还是能吸引不少眼光的。到底试驾真是感受是什么样呢？那要继续往下走了。
机身欣赏：
维护与保养：
保养：
开拆：
▲可能有便宜问这个车钥匙胎坏了怎么办？确实是一个相对麻烦的事情，说明书提到了维护与保养。并且提示到电源一侧的内六角螺钉不要拆卸，鸡排想可能是陀螺仪在那一侧的缘故，用户拆了可能会造成陀螺仪不准确吧。
▲其实拆卸换轮胎是可以不用拆卸踏板的，鸡排是闲得无聊拆开踏板瞧瞧究竟，结果很遗憾的的是踏板内部螺钉是打了乐泰胶（我们常说的螺纹胶），然后就出现在安装上去锁不紧的情况，亲们你们就千万不要尝试了，不说了。。鸡排去弄乐泰去了。。。先取出两边外壳看看里面的奥秘吧！
▲其中一侧是电路板电机线也是冲这一侧进入电机的。
▲另外一侧是一块串联的电池，鸡排没拆开看，感觉是用的18605电芯串联，大概有14枚的样纸，其实还有好多空间可以自行扩充一下容量不是不可以的。
▲拆解的方法其实也简单，先把红颜色的外盖取下来，再把外壳的6个十字螺钉拆开，然后取下与另一侧连接的插线插头。轻轻取出即可。但是鸡排实际拆卸过程中有个电机连接的先插头太大被电路板挡住了，希望厂家能够改良一下，不然换个论坛还要拆电路板不是很合理呀。
▲这个就是与踏板吸附起来的另一侧的磁铁。
▲最后拆成这样就可以对论坛进行修补或者替换了。拆卸大概需要10-十五分钟的样子。
谈到保养，鸡排自认为有些强迫症，以前新车都会做一定的保护措施，拆开平衡车的时候发现里面的螺柱都没有做加强处理，而且在第一天试骑的时候不免有摔跤的情况，如是乎，决定对爱车做一定的保护。加强和保护一下，至少初学的这段时间应该有所保护才妥。
▲感觉四个螺柱经不起我们学车时候的摔疼，果断加强。
▲外面也要做到保护，踏板和两边都用泡沫棉做了保护，虽然可能难看一点但是还是起到不少作用了。
▲为啥要这样呢？因为在第一天试学的时候善于运动的鸡排表示还很难驾驭它呀，前后左右都要平衡，这个运动很烧智商耶。难免不摔跤 ，那边不让爱车与地面来个横向亲吻。所以保护还是要有的，新手可以买两个辅助轮来练习，或者学鸡排包的严严实。本来就是很拉风的玩具，你包成什么样子都抵挡不了他的独特的。
试骑感受与经验之谈：
这绝对是不像我们骑行或者溜冰那么简单，并非简单的前后平衡或者前后平衡了，这是一个动态的平衡，需要你与机器的完美配合才能完美驾驭的。首先连接一下平衡车的工作原理：OSDRICH用的是倒立摆控制系统：Inverted Pendulum System （IPS）
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆系统的输入为小车的位移（即位置）和摆杆的倾斜角度期望值，计算机在每一个采样周期中采集来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下）。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或朝后拉动。
了解了工作原理后，不管理解没有理解，最终我们要试骑能够成功才是真正的成功，如是乎我的同时和司机都对这个玩具百般好奇，忍不住要尝试。
第一天是天黑的时候送来的快递，激动的我和同时迫不及待去尝试一下这个新玩具了，如是乎等到了半夜十点钟，开始去一个空旷的广场练车，各种笑料各种摔。最后表示都还不能上路，第一次接触感觉这个玩具好难驾驭呀，如是乎回到家中上网查资料找教程开始理论学习了，如是乎第二天把装备带到了公司学习：
有了第一天的失败教训觉得开始冲上车找平衡学起，还是花了很长时间，溜车上车失败倒下来，反复的练习终于能够瑶瑶歪歪的走上一段路了，从白天练到黑夜。。。
骑行经验分享：
通过两天的学习，现在能在空旷的地方骑行了，但是上公路还是有写不敢，还没达到收放自如的地步，但是对学这个还是有一些些经验了现在供给入手了或者准备入手的用户参考一下：
首先你要知道平衡车的原理，是根据你人的自身重力来引导的，往前倾倒倒立摆控制系统会感知然后给一个前进的力量让你人体达到平衡，相反你往后倾倒的时候倒立摆控制系统会感知你的重力发生改变会通知电机给个反向力量，在这个个过程中就达到了一个减速刹车的作用。了解到来这里你就知道前进和刹车了。
不要想着一步就能成功，要从学习上车开始，能够不用手扶持就能站上去的话说明你左右平衡已经有了突破了。这时候你才能继续下一步；
对于新学者建议对车做一下保护，难免不会被摔到，摔坏了还是心疼的。可以包一些材料对容易受到伤害的地方保护一下。
当你学会上车以后你就能够进行短距离骑行了，注意好身体的控制，前进把重力放在脚尖部分缓缓施加压力保证速度能够在可控范围内，如果过快立即把重力放在脚后跟上面来减速，值得注意的是这些动作需要慢慢进行不要一步加大重力这样你控制不好的。
转弯其实也是很多新手难攻克的难题，独轮车主要转弯的方式需要控制好速度，然后通过腰部力量来进行重力方向改变，同时中心需要往你需要转弯的一边倾斜。开始练习的时候先练习转大弯，然后试着慢速转小弯。
最后只得提醒大家的是，如果出现摔车的时候一定要想办法控制好独轮车的去向，不要冲撞到小孩纸，20斤的产品加上速度的不确定足够对人造成伤害。不过奥捷骑倒立摆控制系统会控制好及时减速，但是不排除环境的误判。
总结：
优点：奥捷骑作为国内领先品牌对产品做的努力还是很值得称赞的。而R系列的独轮车外观靓丽，设计合理，传感器控制精准。强劲的动力，绝对算得上是代步利器，拉风利器。
不足：R3的续航还是有些短，加强的零部件没有做处理，螺柱很容易在摔的过程中断掉。
建议：
如果能提示电量还剩下百分之多少就好了，能够提前预知还能行驶多远。该多好
重量方面还能够减轻一些就好了。
该加强的部分需要加筋保护。
能拥有一个收纳包。在新学的时候能够成为保护套作为一个保护装置。
在这几天的试骑过程中，从第一次接触到后面入门到现在能够比较数据驾驭好奥捷骑独轮车，操控感还是挺不错的，动力强劲，外观设计彰显个性，充电快速。都是这个车的优势。目前国家还是不明确这种代步工具能否在马路上骑行，到底安全性有多少都还有待研究，鸡排认为还是不要和机动车在一个车道行走，环境因素太复杂，如果一个操作不当可能会带来很大的痛快，建议走人行通道代步。同时不要小看这个车的能量，也不要想当然能够驾驭得了，还是需要用到一点点小脑的。
#鸡排#骑行#平衡车收藏
开箱鉴赏：
▲第一次接触这个平衡车说实话鸡排没想有这么重，鸡排的山地车也不到这种重量，可是这个毕竟是电动的呢，也不知道其他的车车重量多少，鸡排联想到电动车装有电机的后轮重量也有那么重，连包装盒的重量是13.5KG，而机身实测10.7KG。不算太重。对于第一次或者还没接触过的小伙伴来说，有必要看看技术参数先。
▲从数据上能够看出来，根据重量来推断鸡排这次试用的R3系列，但是这次很奇怪的为啥产品上面没有标注是R系列中的R几产品呢。我想差别应该在于电池大小和续航上面。
▲充电器和其他电动车的差不多，也是2A的电流输入快速从点，鸡排这个R3充电还不到两小时就满了，续航因为一直在学习大概使用2小时没有问题。初步估计和官方的数据应该相差不大。
▲电源键内部带有一个绿色和一个红色的指示灯，按下去的时候会显示绿色，故障或者电压过低会亮起红色指示灯并且喇叭会报警。竟然说的是英文。。。
▲充电接口有一个金属盖保护着，冲完电就盖上以免出现短路等其他问题。
▲车身的两边的红色部分是用的软材质双腿夹紧的时候起到一个缓冲作用，同时也有防撞功能。
▲这个部分就是喇叭的音源输出口，喇叭的声音小加上音质问题输出的声音还是听不清楚的，不过作用不大，大概能猜到他想传达的是啥意思。
▲对奥捷骑第一感觉很好，虽然比预期的重，但是重的好处就是抓地能力要好，红黑色对比强烈在外面玩还是能吸引不少眼光的。到底试驾真是感受是什么样呢？那要继续往下走了。
机身欣赏：
维护与保养：
保养：
开拆：
▲可能有便宜问这个车钥匙胎坏了怎么办？确实是一个相对麻烦的事情，说明书提到了维护与保养。并且提示到电源一侧的内六角螺钉不要拆卸，鸡排想可能是陀螺仪在那一侧的缘故，用户拆了可能会造成陀螺仪不准确吧。
▲其实拆卸换轮胎是可以不用拆卸踏板的，鸡排是闲得无聊拆开踏板瞧瞧究竟，结果很遗憾的的是踏板内部螺钉是打了乐泰胶（我们常说的螺纹胶），然后就出现在安装上去锁不紧的情况，亲们你们就千万不要尝试了，不说了。。鸡排去弄乐泰去了。。。先取出两边外壳看看里面的奥秘吧！
▲其中一侧是电路板电机线也是冲这一侧进入电机的。
▲另外一侧是一块串联的电池，鸡排没拆开看，感觉是用的18605电芯串联，大概有14枚的样纸，其实还有好多空间可以自行扩充一下容量不是不可以的。
▲拆解的方法其实也简单，先把红颜色的外盖取下来，再把外壳的6个十字螺钉拆开，然后取下与另一侧连接的插线插头。轻轻取出即可。但是鸡排实际拆卸过程中有个电机连接的先插头太大被电路板挡住了，希望厂家能够改良一下，不然换个论坛还要拆电路板不是很合理呀。
▲这个就是与踏板吸附起来的另一侧的磁铁。
▲最后拆成这样就可以对论坛进行修补或者替换了。拆卸大概需要10-十五分钟的样子。
谈到保养，鸡排自认为有些强迫症，以前新车都会做一定的保护措施，拆开平衡车的时候发现里面的螺柱都没有做加强处理，而且在第一天试骑的时候不免有摔跤的情况，如是乎，决定对爱车做一定的保护。加强和保护一下，至少初学的这段时间应该有所保护才妥。
▲感觉四个螺柱经不起我们学车时候的摔疼，果断加强。
▲外面也要做到保护，踏板和两边都用泡沫棉做了保护，虽然可能难看一点但是还是起到不少作用了。
▲为啥要这样呢？因为在第一天试学的时候善于运动的鸡排表示还很难驾驭它呀，前后左右都要平衡，这个运动很烧智商耶。难免不摔跤 ，那边不让爱车与地面来个横向亲吻。所以保护还是要有的，新手可以买两个辅助轮来练习，或者学鸡排包的严严实。本来就是很拉风的玩具，你包成什么样子都抵挡不了他的独特的。
试骑感受与经验之谈：
这绝对是不像我们骑行或者溜冰那么简单，并非简单的前后平衡或者前后平衡了，这是一个动态的平衡，需要你与机器的完美配合才能完美驾驭的。首先连接一下平衡车的工作原理：OSDRICH用的是倒立摆控制系统：Inverted Pendulum System （IPS）
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆系统的输入为小车的位移（即位置）和摆杆的倾斜角度期望值，计算机在每一个采样周期中采集来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下）。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或朝后拉动。
了解了工作原理后，不管理解没有理解，最终我们要试骑能够成功才是真正的成功，如是乎我的同时和司机都对这个玩具百般好奇，忍不住要尝试。
第一天是天黑的时候送来的快递，激动的我和同时迫不及待去尝试一下这个新玩具了，如是乎等到了半夜十点钟，开始去一个空旷的广场练车，各种笑料各种摔。最后表示都还不能上路，第一次接触感觉这个玩具好难驾驭呀，如是乎回到家中上网查资料找教程开始理论学习了，如是乎第二天把装备带到了公司学习：
有了第一天的失败教训觉得开始冲上车找平衡学起，还是花了很长时间，溜车上车失败倒下来，反复的练习终于能够瑶瑶歪歪的走上一段路了，从白天练到黑夜。。。
骑行经验分享：
通过两天的学习，现在能在空旷的地方骑行了，但是上公路还是有写不敢，还没达到收放自如的地步，但是对学这个还是有一些些经验了现在供给入手了或者准备入手的用户参考一下：
首先你要知道平衡车的原理，是根据你人的自身重力来引导的，往前倾倒倒立摆控制系统会感知然后给一个前进的力量让你人体达到平衡，相反你往后倾倒的时候倒立摆控制系统会感知你的重力发生改变会通知电机给个反向力量，在这个个过程中就达到了一个减速刹车的作用。了解到来这里你就知道前进和刹车了。
不要想着一步就能成功，要从学习上车开始，能够不用手扶持就能站上去的话说明你左右平衡已经有了突破了。这时候你才能继续下一步；
对于新学者建议对车做一下保护，难免不会被摔到，摔坏了还是心疼的。可以包一些材料对容易受到伤害的地方保护一下。
当你学会上车以后你就能够进行短距离骑行了，注意好身体的控制，前进把重力放在脚尖部分缓缓施加压力保证速度能够在可控范围内，如果过快立即把重力放在脚后跟上面来减速，值得注意的是这些动作需要慢慢进行不要一步加大重力这样你控制不好的。
转弯其实也是很多新手难攻克的难题，独轮车主要转弯的方式需要控制好速度，然后通过腰部力量来进行重力方向改变，同时中心需要往你需要转弯的一边倾斜。开始练习的时候先练习转大弯，然后试着慢速转小弯。
最后只得提醒大家的是，如果出现摔车的时候一定要想办法控制好独轮车的去向，不要冲撞到小孩纸，20斤的产品加上速度的不确定足够对人造成伤害。不过奥捷骑倒立摆控制系统会控制好及时减速，但是不排除环境的误判。
总结：
优点：奥捷骑作为国内领先品牌对产品做的努力还是很值得称赞的。而R系列的独轮车外观靓丽，设计合理，传感器控制精准。强劲的动力，绝对算得上是代步利器，拉风利器。
不足：R3的续航还是有些短，加强的零部件没有做处理，螺柱很容易在摔的过程中断掉。
建议：
如果能提示电量还剩下百分之多少就好了，能够提前预知还能行驶多远。该多好
重量方面还能够减轻一些就好了。
该加强的部分需要加筋保护。
能拥有一个收纳包。在新学的时候能够成为保护套作为一个保护装置。
在这几天的试骑过程中，从第一次接触到后面入门到现在能够比较数据驾驭好奥捷骑独轮车，操控感还是挺不错的，动力强劲，外观设计彰显个性，充电快速。都是这个车的优势。目前国家还是不明确这种代步工具能否在马路上骑行，到底安全性有多少都还有待研究，鸡排认为还是不要和机动车在一个车道行走，环境因素太复杂，如果一个操作不当可能会带来很大的痛快，建议走人行通道代步。同时不要小看这个车的能量，也不要想当然能够驾驭得了，还是需要用到一点点小脑的。
